プライベートでも仲のよい小泉孝太郎と上地雄輔の二人が、「街」に繰り出して隠れた名所＆話題のスポットを散策！さわやかな孝太郎と天然おバカの上地・・・道行く人やお店の人、地元の人々とのふれあいを大切に、癒やしと笑いを生みだしていきます。番組の最後には、その街の『番組オリジナル散策MAP』を作成し、おさらいします。