秋山小兵衛　・・・・・・　藤田まこと
　江戸の剣術界で知る人ぞ知る無外流の達人でありながら、今は江戸の町はずれで風雅な隠居生活を送る老剣客。六十に手が届こうかというのに、孫のような年齢のおはるを妻に迎え、世に起こるさまざまな事件に首を突っ込んでは無類の剣技と衰えない頭脳で解決に導く。食通であり、洒脱な性格から友人も多く、特に時の最高権力者である江戸幕府老中・田沼意次の厚い信頼を受けている。「侍の腰の刀も剣術も世渡りの道具さ、そのつもりでいぬと餓死をする」という持論の持ち主である。

秋山大治郎　・・・・・・　山口馬木也
　小兵衛の息子。4年間の剣術回国修行を終え、浅草の外れに小さな道場を構える。人生の酸いも甘いも知り尽くした父に比べ、何事にも一本気にあたる剣の道一筋の青年。今回のシリーズでは息子・小太郎が誕生し、剣客とは違う父親の顔ものぞかせる。

三冬　・・・・・・　寺島しのぶ
　女ながら剣術修業に励み、なかなかの腕前をもつ男装の女武芸者。時の老中・田沼意次の側室の子でもある。前回のシリーズで相思相愛の大治郎に嫁ぎ、今回は待望の後取り息子を生んで一児の母となったが、子育てのかたわら、相変わらず小兵衛や大治郎が関わる事件の解決に協力する。

おはる　・・・・・・　小林綾子
　近郊の農民、岩五郎の娘。小兵衛のもとに奉公するうちに小兵衛と親密になり、その後、妻となる。大治郎にとっては、年下ながら“母”であり、また小太郎の誕生で孫を持つ身となった。誰よりも小太郎を可愛がり、巧みに舟を操り、うまい料理を小兵衛たちに食べさせる、気だてのよい妻である。

四谷の弥七　・・・・・・　三浦浩一
　四谷伝馬町の御用聞き。小兵衛父子を助け、事件解決のために奔走する。かつて四谷にあった小兵衛の道場で学んだことがあり、腕っぷしも強く、小兵衛の信頼も厚い。

不二楼おもと　・・・・・・　梶　芽衣子
　小兵衛がひいきにしている料亭・不二楼の女将。小兵衛とは何でも話し合える間柄。

田沼意次　・・・・・・　平　幹二朗
　十代将軍徳川家治のもと、老中として権勢をふるう幕府の最高権力者。側室の娘・三冬にかける情愛は深い。また、小兵衛の良き理解者でもある。