孫悟空　・・・・・・　香取慎吾
　石から生まれた石猿。斉天大聖として猿たちの頂点に立っていたが、お釈迦さまに捕まり、500年間石に閉じ込められてしまっていた。待ち望んだ三蔵法師が通りかかったことにより解放され、ともに天竺を目指すこととなる。
　元気な悪猿！　暴れん坊。

沙悟浄　・・・・・・　内村光良
　かつては混世魔王という妖怪の下で働き、いくつかの罪をおかしたことも。
　大人で計算高くニヒル。
　いざという時に、気転が利く。

猪八戒　・・・・・・　伊藤淳史
　イノシシの一族に生まれた、たった一匹の豚。小さい時から笑いものにされてきたが、天竺に一族を代表して行くことを決意し、今に至る。食いしん坊な、いじられキャラ。我慢強いところが長所。

三蔵法師　・・・・・・　深津絵里
　妖怪にも名の知れた、皆に尊敬される立派な法師。その深い信仰心、自らの命を投げ打ってでも悟空たちや人々を助けようとする姿勢は誰にもまねできない。人を信じる心を最も大切にする。

凛凛　・・・・・・　水川あさみ
　突如現れる謎の美少女。
　敵か味方か、その素性は謎。

老子　・・・・・・　大倉孝二
　天界からの使者。孫悟空のことをよく思っておらず、常に小言を言っている。