とある病院の一室で、佑香（臼田あさ美）はベッドに横たわる祖父・泰三（津嘉山正種）と、傍らで涙を流す祖母の六実（左時枝）を見つめていた。入院中の泰三の見舞いに訪れた佑香だったが、わずかな差で祖父の最期に立ち会うことができなかったのだ。「こんな事ならもっと早く来ればよかった」――。佑香はふと、かつて友人の美空（栗山千明）と一緒に選TAXIで過去に戻ったことを思い出し、枝分（竹野内豊）に電話する。
話を聞いた枝分は、「せめて亡くなる前に一目会いたい」という佑香を乗せて1時間前へ。過去に戻った佑香が急いで病院へ向かうと、本当に泰三はまだ生きていた。穏やかに泰三と最後の時を過ごす佑香。しばらくすると、泰三は眠るように静かに息を引き取る。しかしその後、祖母の六実が、泰三が亡くなる前、六実が作ったいなりずしを食べたいと言っていたのに食べさせてあげられなかったことを後悔していると知る。佑香は、六実のために再び枝分に連絡。夫の最後の願いを叶えたいという一心から、六実も選TAXIに乗り込んで…。
愛する者の最期に向き合う家族たちの心温まる物語。佑香と六実、2人の想いが届いたとき、泰三は…！？