16歳になったというのに、結婚どころか恋もしたことのない、甘辛城のじゃじゃ馬プリンセスあんみつ姫（井上真央）。そんな姫をのんびり見守る父（柳葉敏郎）と、やきもきと心配する母（和久井映見）。
ある日あんみつ姫は、政略でセッティングされたお見合いに嫌気がさし、小姓の甘栗の助（今井悠貴）を連れて城を脱走！いざ城下町へ。初めて庶民の暮らしに触れるあんみつ姫は、次々と大騒ぎ小騒ぎを引き起こし・・・！？ そんな中、貧しい子供たちのスリ集団「こんぺい党」と出くわし、団を引率する少年・煎兵衛（小出恵介）に淡い恋心を抱きはじめる。しかし、その子供たちとともに、悪の軍団との騒動に巻き込まれることに！それは、家族が待つお城の中の秘宝を盗み出すというとんでもない計画だった・・・！！