腕の良い大工だった和助（石橋蓮司）は、盗賊の惣七（寺島進）とその手下・鎌太郎（吉見一豊）に、「お盗め」の相談を持ちかける。「お盗め」の予定を明らかにしない和助に、鎌太郎は腹立ちを覚えるが、惣七はこれを了承する。
和助は、恩義のある親方が亡くなった後に、徳次郎（福士誠治）を引き取り育てていた。その徳次郎は、おみね（酒井美紀）という女性と知り合い、やがて深い仲に。おみねは、小さいころに惣七にさらわれた過去を打ち明け、徳次郎と一緒に江戸を離れたいと話す。
一方、惣七の不穏な動きを不審に思った五郎蔵（綿引勝彦）は、平蔵（中村吉右衛門）に報告。おまさ（梶芽衣子）からは、徳次郎が入れあげているおみねは、実は惣七の妻だという話も出る。その後も、惣七の動きに注目していた平蔵たちは、和助の存在に気付く。惣七の名前に聞き覚えのなかった平蔵だが、和助と聞いて30年前のある出来事を思い出す。
平蔵と和助の30年前の因縁とは？そして、5年前に盗賊をやめた和助が、惣七と共に再び「お盗め」をしようと思い立った深い訳とは？剣に強いだけでなく、弱者にかける優しい労りの心をもつ鬼平を巡る人情深い人間模様が、見る者の心を打つ。